內容重視技能，突出特色，借鑒經(jīng)驗。

編排工學(xué)結合，項目引導，任務(wù)驅動(dòng)。

敘述圖文并茂，通俗易懂，簡(jiǎn)明扼要。

前 言

本書(shū)以高等職業(yè)院校培養應用型高技能人才的目標為宗旨，由院校、企業(yè)、行業(yè)專(zhuān)家組成教材編寫(xiě)組本著(zhù)“工學(xué)結合、項目引導、任務(wù)驅動(dòng)、教學(xué)做一體化”的原則合作編寫(xiě)。本書(shū)選取的知識點(diǎn)為專(zhuān)業(yè)人才調研中工業(yè)機器人拆裝與調試典型工作任務(wù)所要求的知識與技能。本書(shū)參照最新行業(yè)標準，參考有關(guān)工業(yè)機器人裝調運維最新資料和信息，以華中數控工業(yè)機器人拆裝平臺為載體，分為若干任務(wù)引導學(xué)生學(xué)習和探索，重視職業(yè)技能訓練和職業(yè)能力培養，突出職業(yè)技術(shù)教育特色。同時(shí)本書(shū)吸收和借鑒了各地職業(yè)院校教學(xué)改革的成功經(jīng)驗，采用了理論知識和技能訓練一體化的模式，使內容更加符合學(xué)生的認知規律，在敘述上力求圖文并茂、通俗易懂、簡(jiǎn)明扼要。書(shū)中大量使用圖片、實(shí)物照片或表格形式，將各個(gè)知識點(diǎn)生動(dòng)地展示出來(lái)，力求為學(xué)生營(yíng)造更直觀(guān)的認知環(huán)境，并且設置了具體的工作任務(wù)，引導學(xué)生參與到實(shí)踐中，掌握基本技能。

本書(shū)共設置四個(gè)項目，包括工業(yè)機器人的認識、工業(yè)機器人拆裝常用工具的認識和使用、HSR-JR608機器人機械本體的拆裝與調試、六軸工業(yè)機器人電氣系統的安裝與調試。本書(shū)適合作為高職、中職院校“工業(yè)機器人拆裝與調試”課程的教材，也可作為職工培訓教材和參考用書(shū)。

本書(shū)由包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院的胡月霞、郭微、周彥云、付志勇以及湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院的向艷芳、朱奇共同編寫(xiě)，具體的編寫(xiě)分工如下：項目一由周彥云編寫(xiě)，項目二由朱奇、付志勇編寫(xiě)，項目三由向艷芳、郭微編寫(xiě)，項目四由胡月霞編寫(xiě)。本書(shū)由華中科技大學(xué)劉懷蘭教授，包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院王瑞清教授，武漢華中數控股份有限公司石義淮、楊威和武漢高德信息產(chǎn)業(yè)有限公司金磊主審。參與本書(shū)編寫(xiě)的還有包頭輕工職業(yè)技術(shù)學(xué)院蔡琳雅、王媛、郭浩、呼吉亞、賈大偉，湖南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院章思超。

本書(shū)在編寫(xiě)過(guò)程中得到武漢華中數控股份有限公司、武漢高德信息產(chǎn)業(yè)有限公司工程技術(shù)人員的大力支持并獲得他們提供的大量寶貴資料，在此深表感謝。

由于編者水平有限，書(shū)中難免有疏漏與不妥之處，懇請讀者諒解并提出寶貴建議。

前言
學(xué)習項目一 工業(yè)機器人的認識 1
任務(wù)1.1 工業(yè)機器人常用傳動(dòng)機構 1
1.1.1 工業(yè)機器人的機械傳動(dòng) 2
1.1.2 工業(yè)機器人的氣壓傳動(dòng) 10
1.1.3 工業(yè)機器人的液壓傳動(dòng) 12
任務(wù)1.2 工業(yè)機器人電氣元件及工作原理 18
1.2.1 常用的傳感器 19
1.2.2 變頻器 23
練習題 29
思政園地 29
學(xué)習項目二 工業(yè)機器人拆裝常用工具的認識和使用 31
任務(wù)2.1 工業(yè)機器人拆裝常用工量具的使用 32
2.1.1 壓線(xiàn)鉗的認識與使用 33
2.1.2 剝線(xiàn)鉗的認識與使用 34
2.1.3 萬(wàn)用表的認識與使用 35
2.1.4 電烙鐵的認識與使用 39
2.1.5 油槍的認識與使用 41
2.1.6 內六角扳手的認識與使用 42
2.1.7 扭力扳手的認識與使用 42
2.1.8 千分表的認識與使用 44
2.1.9 聽(tīng)診器的認識與使用 45
2.1.10 懸臂吊的認識與使用 46
練習題 50
思政園地 51
學(xué)習項目三 HSR-JR608機器人機械本體的拆裝與調試 52
任務(wù)3.1 拆前準備工作 53
3.1.1 工業(yè)機器人的機構認識 54
3.1.2 工業(yè)機器人的主要參數 60
3.1.3 HSR-JR608型六軸機器人的基本結構 62
3.1.4 常用工業(yè)潤滑油認識 64
3.1.5 第二軸、第三軸的排油 65
3.1.6 拆卸本體各端蓋、固定塊和防撞塊 66
任務(wù)3.2 第六軸、第五軸、第四軸的結構認識與拆卸 70
3.2.1 工業(yè)機器人的運動(dòng)自由度 71
3.2.2 工業(yè)機器人常見(jiàn)的腕部結構種類(lèi) 74
3.2.3 諧波減速器的結構和工作原理 76
3.2.4 第六軸零部件認識 78
3.2.5 第六軸的拆卸流程 78
3.2.6 常見(jiàn)的機械配合和軸承的安裝方式 79
3.2.7 第五軸各零部件的認識 82
3.2.8 第五軸的拆卸流程 82
3.2.9 第四軸各零部件的認識 83
3.2.10 第四軸的拆卸流程 83
任務(wù)3.3 第三軸、第二軸以及轉座的結構認識與拆卸 88
3.3.1 RV減速器的認識 89
3.3.2 伺服電機的認識 90
3.3.3 第三軸各零部件的認識 92
3.3.4 第三軸拆卸流程 93
3.3.5 第二軸各零部件的認識 93
3.3.6 第二軸拆卸流程 94
3.3.7 編碼器的認識 94
3.3.8 轉座與底座各零部件的認識 96
3.3.9 轉座與底座的分離 97
任務(wù)3.4 工業(yè)機器人的安裝與檢測 102
3.4.1 工業(yè)機器人的轉座及第二軸、第三軸的安裝 103
3.4.2 工業(yè)機器人的轉座及第四軸、第五軸及第六軸的安裝 106
3.4.3 工業(yè)機器人單軸及整機裝配精度檢測 109
練習題 115
思政園地 115
學(xué)習項目四 六軸工業(yè)機器人電氣系統的安裝與調試 117
任務(wù)4.1 工業(yè)機器人電氣控制系統的組成 118
4.1.1 工業(yè)機器人的電氣控制系統 119
4.1.2 工業(yè)機器人電氣控制系統的構成 123
任務(wù)4.2 HSR-JR612機器人主電路的識讀與接線(xiàn) 137
4.2.1 低壓斷路器 138
4.2.2 接觸器 142
4.2.3 熔斷器 146
4.2.4 變壓器 148
4.2.5 開(kāi)關(guān)電源 149
4.2.6 航空插頭 152
4.2.7 電氣系統圖 153
4.2.8 電氣原理圖的識讀方法 154
4.2.9 HSR-JR612工業(yè)機器人主電路的接線(xiàn)與調試 155
任務(wù)4.3 HSR-JR612機器人輔助電路的識讀與接線(xiàn) 165
4.3.1 可編程邏輯控制器 166
4.3.2 電磁繼電器 168
4.3.3 控制按鈕 170
4.3.4 電磁閥 171
4.3.5 NCUC總線(xiàn) 172
4.3.6 輔助電路的識讀 174
4.3.7 HSR-JR612工業(yè)機器人輔助電路的接線(xiàn)與調試 174
任務(wù)4.4 工業(yè)機器人電氣控制系統的維護 193
4.4.1 工業(yè)機器人的上電檢查 194
4.4.2 工業(yè)機器人參數定義與調整 195
4.4.3 工業(yè)機器人電氣系統的維護 204
練習題 208
思政園地 208
參考文獻 210

1. 基于雙元制的機電一體化技術(shù)專(zhuān)業(yè)、工業(yè)機器人技術(shù)專(zhuān)業(yè)標準開(kāi)發(fā) [主編 黃崇富 朱永麗 胡銀全]
2. 人工智能開(kāi)發(fā)框架應用 [主編 王明超 蘆婭云]
3. 民航客艙服務(wù)實(shí)用英語(yǔ)教程 [主編 田靜 徐亞玲]
4. 工程數學(xué) [主編 郭立娟 王海]
5. 電工電子技術(shù)基礎 [主編 劉 軍 楊國龍 劉天成]
6. MySQL數據庫項目式教程 [陳亞峰]
7. 智能化技術(shù)基礎（第三版） [鄧文達　李禮]
8. 電視節目策劃與制作（微課版） [主　編　黃滴滴]
9. 大學(xué)應用數學(xué) [主編 郭立娟]
10. 軟件定義網(wǎng)絡(luò )技術(shù)與實(shí)踐 [主編　但唐仁]
11. 信息技術(shù)基礎 [主編 唐倩 邵銳]
12. 混合式課堂教學(xué)改革與實(shí)踐—微動(dòng)教學(xué)法 [石鐵峰 石家羽 著(zhù)]
13. Photoshop 圖形圖像項目化教程 [主編 胡斌斌 黎婭 蘇大椿]
14. 高職院校軟件類(lèi)專(zhuān)業(yè)“類(lèi)上班制”人才培養模式研究 [楊智勇 王海洋 著(zhù)]
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17. 管理基礎與實(shí)務(wù) [主編 王鳳基 顏漢軍]
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19. 人工智能概論（第二版） [主編　任云暉　丁紅　徐迎春 ]
20. 信息時(shí)代美育之道 [主編　劉宏宇　黎婭]
21. 數字媒體交互設計項目式教程（微課版） [主編　蘇陸]
22. 計算機網(wǎng)絡(luò )技術(shù)項目化教程（微課版） [主編 王艷萍 安華萍]
23. Excel在會(huì )計工作中的應用（第三版） [主 編 趙艷莉 耿聰慧]
24. 應用數學(xué) [主編 劉東海 劉麗瑤]
25. 計算機網(wǎng)絡(luò )基礎創(chuàng )新教程（模塊化+課程思政版） [主編 唐繼勇 李旭]
26. 計算機應用技術(shù)基礎案例教程 [主編 周麗娟 王璐]
27. 工業(yè)機器人（KUKA）操作與編程項目化教程 [唐翠微 蒲東清]
28. 路由交換技術(shù)項目化教程 [主編　范國娟]
29. 信息技術(shù)基礎立體化教程 [鄒承俊 周洪林 劉和文 葉煜 ]
30. 無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)技術(shù)與實(shí)踐 [主編 唐繼勇 劉思伶]